Правило:
Если глагол отвечает на вопросы «что делает?, что сделает?», то этот глагол стоит в 3-м лице и в нем перед -ся мягкий знак не пишется. То есть глагол оканчивается на -тся.
Если глагол отвечает на вопросы «что делать?, что сделать?», то этот глагол в неопределенной форме (инфинитив) и в нем перед -ся пишется мягкий знак. То есть глагол оканчивается -ться.